本项目使用STM32F103单片机，使用Keil5开发。
获取已编译的hex，可直接烧录
https://github.com/HelloLingC/RaspVisionCar-STM32
接线
Motor
Engine
PA6 TIM3_CH1 -> Motor PWMA PA7 TIM3_CH2 -> Motor PWMB
STBY ->
PB0 -> AIN1
PB1 -> AIN2
PA4 -> BIN1
PA5 -> BIN2
Hall Encoder
E2B TIM2
E2A
E1B
E1A TIM4
GND
5V
Raspberry Pi
PA9 USART_1 TX -> GPIO
PA10 USART_1 RX -> GPIO
Lader
LD14 单向输入
PA3 USART_2 RX -> LD14 TX